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C'est au milieu du XXe siècle que la Fédération Internationale de Gymnastique (FIG) s'intéressa pour la première fois à la gymnastique rythmique, alors appelée par ses adeptes " gymnastique moderne ". Pourtant, l'histoire de la gymnastique rythmique remonte au moins jusqu'au XIXe siècle.
Dans les années 1800, la rythmique se pratiquait essentiellement en groupes et comportait quelques notions élémentaires de chorégraphie. Son essor fut continuel jusque dans les années 30, date à laquelle apparurent les premières compétitions tests en Europe de l'Est. Cependant, bien avant que la FIG ne manifeste son intérêt, les exercices au sol si complexes propres à la rythmique avaient déjà conquis un large public de gymnastes féminines.
La gymnastique rythmique - comparable au ballet classique dont elle s'inspire pour bon nombre de sauts et positions - requiert de la grâce pour l'exécution des pliés, jetés, attitudes et autres arabesques. Cependant, elle est enracinée à la fois dans le système allemand, qui met l'accent sur les engins qui font travailler la musculature, et le système suédois et ses exercices libres propices à l'amélioration du sens du rythme.
La gymnastique rythmique est une discipline officielle de la FIG depuis
1962. C'est en 1963 que fut organisé à Budapest le premier tournoi international
qui, une année plus tard, devint officiellement le premier Championnat du monde
de gymnastique rythmique. La Soviétique Ludmila Savinkova remporta le premier
titre mondial d'une compétition disputée par 28 gymnastes seulement, originaires
de 10 pays européens.
Ces chiffres devaient rapidement enfler au fur et à mesure que le monde
s'intéressait à cette discipline, et c'est aux Mondiaux de 1973 que concoururent
pour la première fois des gymnastes des Etats-Unis, tandis que la gymnastique
rythmique sortait lentement de l'ombre de sa grande sœur, la gymnastique
artistique.
En 1983, la France accueille, pour la première fois, les Championnats du Monde à Strasbourg.